| 専攻 | 選択・必修 | 開設時期 | 単位数 | 授業形態 | 担 当 | |||
| 機械制御 | 選択 | 2年後 | 2 | 講義 | 牧野 俊昭 | |||
| 【授業の概要】 本授業では、産業用ロボット技術に関したロボット制御工学について学ぶ。特に、古典制御理論による制御工学(本科４年次、５年次)、現代制御理論によるシステム制御工学(専攻科２年次)を基に、ロボット・メカトロ要素、アクチュエータ技術、運動制御技術、応用展開などのメカトロニスク・ロボティクス技術について学ぶ。 | ||||||||
| 【学修の進め方】 ノート講義を中心に授業を進める。授業内容の理解度を確認し、不足を補うためのレポート課題の出題、授業に対する要望などを知るために、学習シートを配布する。特に、本科で学んだ物理学、機械力学、電気回路、電子回路、計測工学、制御工学などの知識に基づいて、ロボット制御工学を学ぶ。また、最近のトピックスを例に示し、知能ロボット制御工学に対する興味向上に努める。授業の内容を確実に身につけるため予習復習が必須である。 | ||||||||
| 【授業計画】 | 【授業項目】 | 【内 容】 | ||||||
| 1 回 | メカトロニクス・ロボティクス概念 | オリエンテーション(講義の目的,概要,進め方等) | ||||||
| 2 回 | 基礎技術（１） | ディジタル論理の基礎を学ぶ | ||||||
| 3 回 | 基礎技術（２） | メカトロニクスにおける情報と制御理論を学ぶ | ||||||
| 4 回 | 基礎技術（３） | 制御用コンピュータのハード・ソフト技術を学ぶ | ||||||
| 5 回 | ロボット・メカトロニクス要素(１) | センサ技術について理解する | ||||||
| 6 回 | ロボット・メカトロニクス要素(２) | アクチュエーション技術について理解する | ||||||
| 7 回 | ロボット・メカトロニクス要素(３) | 実装技術について理解する | ||||||
| 8 回 | 中間試験 | 中間試験を実施して理解度を確認する | ||||||
| 9 回 | ロボティクス(１) | マニピュレーションの力学と制御を理解する | ||||||
| 10 回 | ロボティクス(２) | 移動機構の力学と制御を理解する | ||||||
| 11 回 | ロボティクス(３) | テレロボティクス技術を学ぶ | ||||||
| 12 回 | ロボティクス(４) | 人間・ロボットのインターフエイス技術を学ぶ | ||||||
| 13 回 | ロボティクスの応用展開(１) | 知能ロボット、メンテロボット等を学ぶ | ||||||
| 14 回 | ロボティクスの応用展開(２) | 知能ロボット、メンテロボット等を学ぶ | ||||||
| 15 回 | 期末試験 | 本授業で学んだ内容の理解度について確認する | ||||||
| 16 回 | 答案返却など | 試験の解答と解説を行う | ||||||
| 【到達目標】 | ロボットの基礎技術を理解して、部品要素、センサ、運動学、制御技術などが説明できる。又、産業界で活躍している知能ロボット等の諸技術を説明できる。 | 【徳山高専学習・教育目標】 | C1 | 【JABEE基準】 | 1(2)d-1 | |||
| 【評価法】 | 中間(50%)、期末(50%)の定期試験(２回)で評価し、60点以上を合格とする。 | |||||||
| 【テキスト】 | メカトロニクス・ロボティクス（日本機械学会 機械工学便覧 応用システム編） 参考図書：わかりやすい制御（三菱電機オーム社） | |||||||
| 【関連科目】 | 本科：基礎物理I（2年）、工業力学（3年）、機械力学I・II（4・5年）、制御工学I・II（4・5年）、電気回路I・II（3・4年）、電子回路I・II（3・4年）、計測工学（5年） 専攻科：システム制御工学（2年） | |||||||